Kursplan

Introduktion till sökvägsplanering för autonoma fordon

  • Grundläggande principer och utmaningar inom sökvägsplanering
  • Tillämpningar inom autonom körning och robotik
  • Genomgång av traditionella och moderna planeringsmetoder

Grafbaserade sökvägsplaneringsalgoritmer

  • Översikt över A* och Dijkstra-algoritmerna
  • Implementering av A* för gridbaserad sökvägshitta
  • Dynamiska varianter: D* och D* Lite för föränderliga miljöer

Samplingbaserade sökvägsplaneringsalgoritmer

  • Slumpmässiga samplingstekniker: RRT och RRT*
  • Sökvägsutjämning och optimering
  • Hantering av icke-holonomiska begränsningar

Optimeringsbaserad sökvägsplanering

  • Formulering av sökvägsplaneringsproblemet som ett optimeringsproblem
  • Trajektorieoptimering med icke-linjär programmering
  • Gradientbaserade och gradientfria optimeringstekniker

Lärande-baserad sökvägsplanering

  • Djup förstärkningsinlärning (DRL) för sökvägsoptimering
  • Integrering av DRL med traditionella algoritmer
  • Adaptiv sökvägsplanering med hjälp av maskininlärningsmodeller

Hantering av dynamiska och osäkra miljöer

  • Reactiva planeringsmetoder för respons i realtid
  • Hinderundvikande och prediktiv styrning
  • Integrering av perceptionsdata för adaptiv navigering

Utvärdering och benchmarking av sökvägsplaneringsalgoritmer

  • Mätvärden för sökvägseffektivitet, säkerhet och beräkningskomplexitet
  • Simulering och testning i ROS och Gazebo
  • Fallstudie: Jämförelse av RRT* och D* i komplexa scenarier

Fallstudier och praktiska tillämpningar

  • Sökvägsplanering för autonoma leveransrobotar
  • Tillämpningar inom självkörande bilar och UAV:er
  • Projekt: Implementering av en adaptiv sökvägsplanerare med RRT*

Sammanfattning och nästa steg

Krav

  • Kunskaper i Python-programmering
  • Erfarenhet av robotiksystem och styrsystem
  • Bekantskap med autonoma fordonstekniker

Målgrupp

  • Robotics ingenjörer specialiserade på autonoma system
  • AI-forskare med fokus på ruttplanering och navigering
  • Avancerade utvecklare som arbetar med självkörande teknik
 21 timmar

Antal deltagare


Price per participant

Upcoming Courses

Relaterade Kategorier