Kursplan

Introduktion till robotmanipulation och djupinlärning

  • Översikt över manipulationsuppgifter och systemkomponenter
  • Traditionella mot lärandebaserade metoder
  • Djupinlärning inom perception, planering och kontroll

Perception för manipulation

  • Visuell sensing och objektigenkänning för greppning
  • 3D-vision, djupmätning och punktmolnbehandling
  • Träna CNNs för objektlokalisering och segmentering

Greppplanering och detektering

  • Klassiska greppningsalgoritmer
  • Lärande av grepppositioner från data och simulering
  • Implementera greppdetekteringsnätverk (t.ex., GGCNN, Dex-Net)

Kontroll och rörelseplanering

  • Invers kinematik och bana generering
  • Lärandebaserad rörelseplanering och imitation learning
  • Förstärkningsinlärning för manipulationskontrollpolicer

Integration med ROS 2 och simuleringsemiljöer

  • Konfigurera ROS 2-noder för perception och kontroll
  • Simulera robotmanipulatorer i Gazebo och Isaac Sim
  • Integrera neuronnät för realtidskontroll

Slutgiltigt lärande för manipulation

  • Kombinera perception, policy och kontroll i enhetliga nätverk
  • Använda demonstrationdata för övervakat policylearning
  • Domänanpassning mellan simulering och verkligt hårdvara

Utvärdering och optimering

  • Mätvärden för greppframgång, stabilitet och precision
  • Testning under varierande villkor och störningar
  • Modellkomprimering och distribution på edge-enheter

Handson-projekt: Djupinlärningsbaserad robotgreppning

  • Designa en perception-till-åtgärdspipeline
  • Träna och testa ett greppdetektionsmodell
  • Integrera modellen i en simulerad robotarm

Sammanfattning och nästa steg

Krav

  • Stark förståelse för robotikens kinematik och dynamik
  • Erfarenhet av Python och djupinlärningsramverk
  • Bekantskap med ROS eller liknande robotmiddelvara

Målgrupp

  • Robotikingenjörer som utvecklar intelligenta manipulationsystem
  • Perception- och kontrollspecialister som arbetar med greppningsprogram
  • Forskare och avancerade praktiker inom robotinlärning och AI-baserad kontroll
 28 timmar

Antal deltagare


Pris per deltagare

Vittnesmål (1)

Kommande Kurser

Relaterade Kategorier